SOAP é um protocolo de transferência de mensagens em formato XML para uso em ambientes distribuídos. O padrão SOAP funciona como um tipo de framework que permite a interoperabilidade entre diversas plataformas com mensagens personalizadas.
Aplicando este padrão em Web Services, geralmente usa-se o WSDL para descrever a estrutura das mensagens SOAP e as ações possíveis em um endpoint.
Uma das maiores vantagens disso é que várias linguagens e ferramentas conseguem ler e gerar mensagens facilmente. Várias linguagens de programação permitem a geração de objetos de domínio, Stubs e Skeletons a partir da definição do WSDL, permitindo a comunicação remota via RPC através de chamadas a métodos remotod, inclusive com argumentos complexos, como se fossem chamadas locais.
O problema desse padrão, é que ele adiciona um overhead considerável, tanto por ser em XML quanto por adicionar muitas tags de meta-informação. Além disso, a serialização e desserialização das mensagens pode consumir um tempo considerável.
REST é outro um protocolo de comunicação, baseado no protocolo de hipermídia HTTP. Porém ele não impõe restrições ao formato da mensagem, apenas no comportamento dos componentes envolvidos.
A maior vantagem do protocolo REST é sua flexibilidade. O desenvolvedor pode optar pelo formato mais adequado para as mensagens do sistema de acordo com sua necessidade específica. Os formais mais comuns são Json, XML e texto puro, mas em teoria qualquer formato pode ser usado.
Isso nos leva a outra vantagem: quase sempre Web Services que usam REST são mais “leves” e, portanto, mais rápidos.
O problema com o REST pode surgir justamente por causa de suas vantagens. Como a definição do corpo de dados fica totalmente a cargo do desenvolvedor, os problemas de interoperabilidade são mais comuns.
Aviso: Esta é uma opinião pragmática.
Em geral, SOAP é uma boa opção para instituições com padrões rígidos e ambientes complexos (várias plataformas e sistemas). Muitas ferramentas corporativas (como ESB) tiram vantagem do padrão e possibilitam filtrarem, enfileiramento, classificação e redirecionamento das mensagens trocadas entre sistemas.
No restante, para uso no dia-a-dia, não vejo motivos concretos para não usar REST e Json. Praticamente todas as plataformas e linguagens modernas que conheço suportam esses conceitos e a solução final é muito mais simples do que o equivalente em SOAP.
Além disso, integrações com alto volume de requisições são inviáveis em SOAP. REST é capaz de atender volume e complexidade sem dificuldades, exigindo apenas um mínimo de experiência do desenvolvedor para estabelecer e reforçar os padrões adequados.
Fonte: http://pt.stackoverflow.com/questions/11183/diferen%C3%A7as-de-tipos-de-web-service-soap-rest-xml